C-blox: A Scalable and Consistent TSDF-based Dense Mapping Approach

In many applications, maintaining a consistent dense map of the environment is key to enabling robotic platforms to perform higher level decision making. Several works have addressed the challenge of creating precise dense 3D maps from visual sensors providing depth information. However, during operation over longer missions, reconstructions can easily become inconsistent due to accumulated camera tracking error and delayed loop closure. Without explicitly addressing the problem of map consistency, recovery from such distortions tends to be difficult. We present a novel system for dense 3D mapping which addresses the challenge of building consistent maps while dealing with scalability. Central to our approach is the representation of the environment as a collection of overlapping TSDF subvolumes. These subvolumes are localized through feature-based camera tracking and bundle adjustment. Our main contribution is a pipeline for identifying stable regions in the map, and to fuse the contributing subvolumes. This approach allows us to reduce map growth while still maintaining consistency. We demonstrate the proposed system on a publicly available dataset and simulation engine, and demonstrate the efficacy of the proposed approach for building consistent and scalable maps. Finally we demonstrate our approach running in real-time on-board a lightweight MAV.Comment: 8 pages, 5 figures, conferenc

Diagnóstico hidráulico de las captaciones de aguas subterráneas en el municipio de Villavicencio – departamento del Meta

Trabajo de investigaciónEs un estudio general de las aguas subterráneas del Municipio de Villavicencio, principalmente la Evaluación Hidráulica de tres (3) pozos concesionados por CORMACARENA en el área del municipio de Villavicencio, el análisis de sus resultados y la información que se resuma en la revisión bibliográfica para aproximar mediante una extrapolación espacial las características generales del Acuífero de Villavicencio.EspecializaciónEspecialista en Recursos Hídrico

Libro digital de la máquina de inducción trifásica

Para la mayoría de los estudiantes, las fuentes bibliográficas deben tener una característica fundamental: aportar conceptos nuevos. En el entorno multimedia es quizás más necesario, pues las diferentes aplicaciones se van modificando a medida que se conocen los resultados de otras investigaciones. La mejor manera de fomentar el conocimiento es poniéndolo a disposición de todos, y para ello Internet se ha convertido en la herramienta perfecta. Las tecnologías de la información y la comunicación agrupan los elementos y las técnicas utilizadas en el tratamiento y la transmisión de las informaciones, principalmente de informática, internet y telecomunicaciones. Por extensión, designan el sector de actividad económica. El uso de las tecnologías de información y comunicación entre los habitantes de una población, ayuda a disminuir la brecha digital existente, ya que aumentaría el conglomerado de usuarios que utilizan las TIC (tecnologías de la información y comunicación), como medio tecnológico para el desarrollo de sus actividades y por ende se reduce el conjunto de personas que no las utilizan. Por lo tanto, el objetivo del proyecto es crear un libro digital para que los estudiantes puedan investigar y aprender sobre las máquinas de inducción trifásicas, El proyecto propone talleres para solución de inquietudes y explicaciones claras sobre el funcionamiento de las máquinas de inducción trifásicas. Además estas van acompañadas de imágenes y animaciones que ilustran sus partes funcionamiento

Free-Space Features: Global Localization in 2D Laser SLAM Using Distance Function Maps

In many applications, maintaining a consistent map of the environment is key to enabling robotic platforms to perform higher-level decision making. Detection of already visited locations is one of the primary ways in which map consistency is maintained, especially in situations where external positioning systems are unavailable or unreliable. Mapping in 2D is an important field in robotics, largely due to the fact that man-made environments such as warehouses and homes, where robots are expected to play an increasing role, can often be approximated as planar. Place recognition in this context remains challenging: 2D lidar scans contain scant information with which to characterize, and therefore recognize, a location. This paper introduces a novel approach aimed at addressing this problem. At its core, the system relies on the use of the distance function for representation of geometry. This representation allows extraction of features which describe the geometry of both surfaces and free-space in the environment. We propose a feature for this purpose. Through evaluations on public datasets, we demonstrate the utility of free-space in the description of places, and show an increase in localization performance over a state-of-the-art descriptor extracted from surface geometry

3D Localization, Mapping and Path Planning for Search and Rescue Operations

This work presents our results on 3D robot localization, mapping and path planning for the latest joint exercise of the European project 'Long-Term Human-Robot Teaming for Robots Assisted Disaster Response (TRADR). The full system is operated and evaluated by firemen end-users in real-world search and rescue experiments. We demonstrate that the system is able to plan a path to a goal position desired by the fireman operator in the TRADR Operational Control Unit (OCU), using a persistent 3D map created by the robot during previous sorties

La estructura de capital de las aerolíneas

Este trabajo identifica los principales determinantes que componen la estructura de capital de 17 aerolíneas, mediante una regresión de panel de datos basado en la información histórica de los últimos 11 años de las compañías seleccionadas. Inicialmente se habían considerado 20 años como período de estudio. Basados en el modelo por el Método de Mínimos Cuadrados Ordinarios y Método de Efectos Fijos para disminuir la posibilidad de tener resultados incorrectos por la correlación entre variables independientes y errores. Para llevar a cabo esta investigación se definió qué factores determinan la estructura de capital de las compañías de transporte aéreo. Teniendo en cuenta ciertos indicadores específicos de la industria como lo son: CASK, RPK y Load factor. Indicadores que miden básicamente la eficiencia de la aerolínea en términos de capacidad y kilómetros recorridos.Historia de la aviación. Justificación. Estado del arte. Valor de garantía de los activos. Impuestos (beneficio fiscal no asociado a deuda). Rentabilidad. Objetivos de la Investigación. Desarrollo. Marco teórico. Tesis tradicional con relación al apalancamiento y la estructura de capital. Modelo Modigliani – Miller. Teoría costos de la Agencia. Metodología. Recolección de Datos. Panel de Datos. Especificación del Modelo Panel de datos. Resultados. Análisis de la información de la muestra. Método Mínimos Cuadrados Ordinarios. Método Efectos Fijos. Efectos en el Modelo con Variables Dummy.Magíster en Finanzas CorporativasMaestrí

Infección necrosante de tejidos blandos y neoplasia gastrointestinal

ResumenLas infecciones necrosantes de tejidos blandos presentan altas tasas de mortalidad. Estas se han relacionado con diferentes causas, incluidas las enfermedades neoplásicas. En la literatura se ha descrito infección necrosante especialmente en pacientes con neoplasias del tracto gastrointestinal bajo. La presentación de este caso clínico tiene como objetivo recordar a los médicos de urgencias la pertinencia de considerar este diagnóstico en pacientes con neoplasias de colon y recto en estadio avanzado y presentar una breve revisión de la literatura.AbstractNecrotizing soft tissue infections have high mortality rates. These infections have been linked to various causes, including those related to neoplastic diseases. The literature has described necrotizing particularly in patients with malignancies of the colon and rectum. The presentation of this case is intended to remind emergency physicians to consider this diagnosis in patients with advanced-stage gastrointestinal tract tumors and to present a brief review of the literature

Are psychological belief built on the ideology of early christian fathers? [¿Se basan las creencias psicológicas en la ideología de los padres de la iglesia cristiana temprana?]

ABSTRACT The aims of the present study were to investigate the relationship between: a) Patristic ideology and mentalist and behaviorist beliefs, and b) the relationship between mentalist and behaviorist beliefs and cognitive, neuropsychological and interbehavioral beliefs. The beliefs were assessed through an instrument purposely built for this research. A sample composed of 284 university students of first-semester psychology (84 men and 200 women; mean ages M = 17.82 years, SD = 2.34, range 16-38 years) were enrolled. After performing structural equation modelling (SEM), results show that patristic ideology is not related to behaviorism (β = .09, p = .387), but it is related with mentalism (β = .26, p = .042), also the mentalism is related with cognitive beliefs (β = .72, p =.001) and neuropsychological beliefs (β = .87, p = .014), while behaviorism is related with interbehavioral beliefs (β = .42, p = .014). It was found that first-year psychology students show less acceptance of the early patristic ideology (M = 75.28), it is less successful than mentalism (M = 86.33). The conclusion is that mentalism, successor of Patristic ideology, continues to be related to cognitive and neuropsychological beliefs